단어 스터디를 하다가 substitute와 replace의 차이점에 대해 논쟁이 있었는데요.

replace A with B  = substitute B for A
둘 다 A를 B로 교체하다입니다.
그러나 저는 저 둘이 같은 문장일 지언정 replace와 substitute는 다르다.
replace는 ~을 교체하다, 이고 substitute는 ~을 대신으로 쓰다인데, 두 동사는 다르게 보아야한다고 주장했구요.
다른 두 분은

빨강을 파랑으로 교체하다
파랑을 빨강 대신으로 쓰다.

처럼 결국 두 단어가 '대체하다'라는 같은 뜻이고 목적어가 바뀔 뿐이라서
결국 영어와 한글의 미묘한 어감차이일 뿐이라고 하더군요.
어차피 substitute는 목적어로 대체품을 가지고, replace는 대체당하는 것을 가지니
같은 뜻이 된다면서;

그런데 그렇게 따지면
'사람을 매로 때리다'
'매를 사람 때리는데 쓰다'
역시 같은 뜻이니 때리다와 때리는데 쓰다가 같은 뜻이라는 주장과 다를 바가 없지 않나요?
두 문장이 동일한 뜻을 지니고 있다고 해도 목적어가 바뀌어야 같은 뜻이 된다는 것 자체가
동사는 서로 다른 뜻이라는 걸 의미하는 것 같은데
정말 substitutite를 replace와 동의어로 보아야하나요?

동의어는 목적어를 그대로 두고, 동사만 바꾸었을 때도 뜻이 통해야하는 것 아닌가요;