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14/12/05 16:52
낱개를 모으는 기계는 위에 카메라가 달려있고,
카메라로 가장 앞에 있는 건전지를 기준으로 하고, 다음에 오는 3개의 건전지를 기준 건전지에 붙이는데 이때 건전지의 + 와 - 를 카메라로 구분해서 모으면서 방향을 맞춥니다. 모아진 건전지의 위치값과 방향값을 두번째 기계에 넘깁니다.(이때 방향값에는 +,-극의 방향도 고려되어 있습니다.) 두번째 기계는 첫번째 기계로 부터 받은 위치값과 방향값으로 건전지를 집어서 위에 올립니다. 이렇게 하면 되겠죠? 4개씩 모을때 배치하는 순서는 가까운 순인지, 랜덤인지는 모르겠습니다.
14/12/05 17:08
동영상을 보면 배치하는 순서가 랜덤같아 보이기는 하는데. 정확히는 어떤순서인지는 모르겠네요.
두번째 기계에 대해서 첨언하자면 4개를 잡을땐 arm이 벌어졌다가 잡는순간에는 다시 오므라 드네요. 그리고 에어를 이용해서 잡는걸로 보입니다.
14/12/05 16:44
이건 진짜 신기하네요. 저것만 하는 거긴 하지만 저 정도까지 할 수 있으면, 진짜로 사람같은 움직임을 보이는 로봇도 머지않은 느낌.
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